面向复杂地形和突发任务的多无人机路径高效重构方法

为解决现有路径重规划算法无法实现对动态突发任务的任务重分配和路径重规划，以及现有的任务重分配算法在面对动态突发任务时难以实时进行任务的动态重分配，在面对复杂地形时处理能力不足的技术问题，本发明提供了一种面向复杂地形和突发任务的多无人机路径高效重构方法，考虑了大量任务需求约束、燃油约束、复杂高程地形和突发任务这些因素，针对已有无人机任务序列设计了一种对突发任务价值进行合理评估排序、最优无人机选择、考虑威胁度和数字地形表征的低空实时局部路径重规划以实现高效的路径重构；在插入突发任务时，本发明采用的最优插入点策略减少了对插入任务点代价的反复计算过程，有效降低计算的时间复杂度，保证算法实时性指标。