一种基于三维点云数据的粮仓环境三维建模方法

本发明实施例公开了一种基于三维点云数据的粮仓环境三维建模方法，该方法包括：对粮仓内点云数据进行非均匀加权滤波，获得第一点云数据；基于反射强度和动态滤波对所述第一点云数据进行扬尘噪声剔除，获得第二点云数据；通过动态遮挡检测方法识别机器人所在位置，以对所述第二点云数据中所述机器人所在位置的局部点云数据进行剔除，获得第三点云数据；对所述第三点云数据中的孔洞区域进行分类，对不同类型的空洞区域进行修复；采用体素网格法对修复后的点云数据进行下采样，生成点密度一致的第四点云数据；对所述第四点云数据进行高程图计算和平整度分析，获得粮仓分析结果；可以构建高精度粮仓环境三维模型，并提取环境关键信息。