一种基于六杆张拉整体结构的连续体机器人及其控制方法

本发明公开了机器人技术领域的一种基于六杆张拉整体结构的连续体机器人及其控制方法，所述连续体机器人包括：多个单元体、连接件和驱动装置，所述多个单元体通过连接件依次连接形成连续体，所述单元体包括伸缩机构、传动机构和一对固定板，其中所述伸缩机构安装于一对固定板之间，所述伸缩机构为六根杆件和二十四根弹力绳组成的六杆张拉整体结构，相邻的两个单元体的伸缩机构通过连接件连接。本发明提供的连续体机器人具有较高运动能力和运动灵活性，且行进时可以规避障碍物。