一种六轮车辆液压半主动悬架及其控制方法

本发明公开了一种六轮车辆液压半主动悬架及其控制方法。轮胎转向节和悬架模块均安装在车身上，悬架模块中的横臂与各个轮胎连接，悬架作动器与液压模块连接，液压模块用于控制悬架作动器和车身之间的弹性力和阻尼力，进而通过悬架模块控制六轮车辆在不同行驶路况下的平稳行驶；方法包括构建六轮车辆多体动力学模型和半主动悬架控制策略，利用六轮车辆多体动力学模型获取各个悬架作动器的动行程和动行程速度，利用半主动悬架控制策略对悬架作动器的阻尼和刚度进行设置。本发明利用液压模块实时调节悬架的刚度系数和阻尼系数，有效抑制六轮车辆行驶过程中车身垂向加速度、车身俯仰角、车身侧倾角，有效提升了六轮车辆行驶平稳性。