基于视觉辅助的雷达图像增强方法、装置、设备和介质

本申请涉及一种基于视觉辅助的雷达图像增强方法、装置、设备和介质。所述方法包括：通过对分别由MIMO雷达和光学传感器对同一个目标探测得到雷达回波数据和光学图像进行时空配准后，在分别进行处理得到雷达点云量测和光学视觉结构量测，接着构建点云增强的空间表示模型，基于该模型，根据雷达点云/光学视觉结构量测得到联合似然函数，计算使得联合似然函数最大的雷达量测点，并根据该雷达量测点估计点迹扩展状态矢量以及对应的联合似然函数，以得到多个增强后的点迹扩展状态矢量，根据求解得到的点迹扩展状态矢量以及点云增强的空间表示模型得到增强后的雷达图像。采用本方法能够有效的对雷达图像进行增强。