一种多功能火车摘钩机器人系统及其控制方法

本发明提供了一种多功能火车摘钩机器人系统及其控制方法，涉及轨道交通自动化领域，旨在解决传统火车无法动态自动化分离车厢的技术难题。系统由承载车体和识别抓取组件构成，承载车体采用双跨座式车架设计，底盘前后端各设有一组；识别抓取组件包含六自由度机械臂、激光雷达、深度相机及多功能一体化爪手，机械臂及其电控柜安装于车体中部，末端安装有具备拉风杆、开关折角塞门、摘风管及摘车钩功能的爪手，并在爪手法兰端配备随动深度相机。车体前后端设置激光雷达实现环境感知，机械臂基座前端另设有深度相机，镜头面向火车一侧。本发明可满足火车运行中自动化拉风杆、开关折角塞门、摘风管和摘钩的需求。