一种下肢外骨骼的小腿结构及外骨骼机器人

本发明属于外骨骼机器人技术领域，涉及一种下肢外骨骼的小腿结构及外骨骼机器人。下肢外骨骼的小腿结构包括屈曲/伸展关节电机，其安装于小腿结构件上部，小腿结构件的下部旋转连接踝连接件，屈曲/伸展关节电机的输出端连接电机输出件，电机输出件与连接杆的上端铰接，连接杆的下端与踝连接件的前端铰接，踝连接件的后端安装内收/外翻关节电机；所述屈曲/伸展关节电机通过输出件、连接杆将的动力传递至踝连接件，实现足部屈曲/伸展运动。本发明提出的下肢外骨骼的小腿结构，其能够在电机驱动下实现脚踝屈曲/伸展和内收/外翻运动，最大程度拟合人体小腿的自然运动，提高外骨骼小腿的灵活性和适应性。