一种卫星水声惯性光学紧组合的水下机器人定位方法

本发明公开了一种卫星水声惯性光学紧组合的水下机器人定位方法，属于水下导航技术领域。本发明中，创新性地将光学定位数据有效融合进水下紧组合定位系统，并通过水上与水下紧组合的联合解算进一步优化定位精度，通过加入光学传感器所提供的数据，本方法不仅扩展了可用于解算的多源数据，还显著增强了水下机器人在复杂环境中的定位能力，特别是对于惯性导航系统存在的误差积累问题，光学数据的实时补偿可以有效提升定位的准确性与可靠性，进一步地，通过联合水上水下的紧组合解算，本发明在优化计算资源的同时，保障了定位结果在不同作业环境中的一致性和稳定性，特别是在深水或其他信号弱的复杂水域环境下，仍能确保高精度的导航定位。