一种基于k-means的无人机覆盖区域分配方法

本发明公开了一种基于k‑means的无人机覆盖区域分配方法，包括以下步骤：S1，将无人机数量和目标区域的二值图作为算法的输入，无人机数量记为n；S2，提取目标区域边界点坐标C，然后计算C的最小外接矩形R，并在R内按照均匀分布随机生成若干个点，将所有C中的点的坐标集合记为P；S3，用k‑means算法将P分成n类，记n个类的中心点坐标构成的集合为center；S4，采用Voronoi图算法计算center中各中心点的边界点坐标，得到Voronoi多边形，记为V；S5，Voronoi多边形与目标区域C求交，得到n个面积大致相等的子区域的边界点坐标序列。本发明能够根据无人机数量将要覆盖的目标区域分解为多个面积大致相等的子区域，便于为每个无人机进行分配。