一种上肢有源助力外骨骼机器人

本发明涉及一种上肢有源助力外骨骼机器人，包括背板和两个助力机构。两个助力机构分别分布在背板的左右两端。助力机构包括肩部滑动组件、驱动组件和手臂传动组件。其中，肩部滑动组件包括滑轨、滑块和连接件。滑轨设置在背板上。滑块滑动设置在滑轨上，可沿左右方向滑动。连接件设置在滑块上。驱动组件包括安装部件、驱动电机和输出部件。驱动电机设置在安装部件内，其输出轴通过输出部件连接至手臂传动组件。安装部件与连接件铰接，且铰接的轴线竖直。手臂传动组件连接至输出部件，并且可与用户的上肢大臂连接，以在驱动电机的驱动下，辅助用户进行托举。本发明的外骨骼机器人在使用时流畅性和舒适性均较高。