轨迹预测方法

本说明书实施例提供轨迹预测方法，其中所述轨迹预测方法包括：获取目标移动对象的行驶地图以及关联移动对象的历史轨迹；根据所述行驶地图构建所述目标移动对象对应的导向标线矩阵，以及根据所述历史轨迹构建所述关联移动对象对应的历史轨迹矩阵；利用标线特征提取模型在所述导向标线矩阵中提取导向标线特征，以及利用轨迹特征提取模型在所述历史轨迹矩阵中提取历史轨迹特征；将所述导向标线特征和所述历史轨迹特征输入至轨迹预测模型进行特征交互处理，根据处理结果确定所述关联移动对象的预测轨迹。