目标检测方法、三维目标检测模型训练方法及装置

本申请实施例提供了一种目标检测方法、三维目标检测模型训练方法及装置，涉及机器视觉技术领域。目标检测方法包括：获取待检测空间区域的待检测点云和待检测图像；提取待检测初始点云特征，获取待检测初始图像特征；基于每一参考三维点当前的坐标和参考特征，获取该参考三维点当前的待检测融合点云特征；基于待检测初始图像特征，获取该参考三维点当前的待检测中间图像特征；基于当前的待检测融合点云特征和待检测中间图像特征更新该参考三维点当前的坐标和参考特征；返回执行提取待检测初始点云特征的步骤，直至解码预设次数；基于各参考三维点当前的坐标得到待检测空间区域中物体的位置。可以提高得到的目标检测结果的准确性。