一种板结物清理机器人及其控制系统

本发明公开了一种板结物清理机器人，包括机身、螺旋驱动行走装置、设置于机身上的板结物清理装置、机身俯仰姿态调节装置，螺旋驱动行走装置包括设置于机身两侧的螺旋轮，螺旋轮通过螺旋轮支架安装于机身两侧，机身俯仰姿态调节装置包括旋转关节、伸缩杆，螺旋轮支架通过旋转关节定位于机身上，伸缩杆一端铰接于机身上，伸缩杆另一端铰接于螺旋轮支架上，当伸缩杆伸缩时，螺旋轮支架相对于机身转动，从而改变螺旋轮与机身之间的角度，实现螺旋轮带动机器人钻出谷堆的功能。具备强大的应急自救能力，借助机身俯仰姿态调节装置在机器人被掩埋时，迅速脱离困境。还能在松软物料上凭借螺旋轮独特驱动机构实现自主灵活行进，有效应对复杂物料环境。