一种多移动机器人协同避碰和死锁消解方法

本申请涉及机器人死锁逃逸技术的领域，尤其是涉及一种多移动机器人协同避碰和死锁消解方法，收集所感知到的障碍物信息以及移动机器人当前的状态信息；构建移动机器人模型，并将移动机器人模型转换为相应的仿射控制形式；根据移动机器人的当前状态信息和障碍物信息构建移动机器人的避障约束；确定目标函数；基于移动机器人的避障约束、目标函数以及控制量的物理约束，构建QP优化公式；对QP优化公式求解以获得移动机器人的最优控制量，并用最优控制量控制移动机器人移动，将死锁消解方法作为一种辅助速度向量附加到轨迹跟踪方法中，并将死锁检测方法与拉格朗日乘积相关联，移动机器人能以合理路径逃逸死锁，以减少能量消耗。