一种面向长时间运行激光-惯性融合感知定位系统的鲁棒位姿约束方法

本发明提供一种面向长时间运行激光‑惯性融合感知定位系统的鲁棒位姿约束方法，属于导航领域，包括以下步骤：S1：确定重力加速度方向，初步确定环境中地面特征信息；S2：激光当前帧观测，结合激光传感器点云数据相关数据，对点云数据进行分割，获取地面点云的初步结果；S3：建立点云特征分布模型并筛选符合特征的备选栅格；S4：对S3得到的备选地面栅格进行法向量一致性分析，并滤除非地面特征的栅格，并建立地面约束观测模型；S5：基于上述观测模型建立位姿约束因子，并利用最优化理论计算得到最终的里程计鲁棒位姿输出结果，以更低的算力成本、更稳定的紧耦合系统框架和更可靠的关键帧滑窗约束模型，修正定位上飘以及地图分层等问题。