一种髋膝关节助行外骨骼机器人

本发明为一种髋膝关节助行外骨骼机器人。由背架和可调腰部机构、左右对称的两个双电机髋关节机构、左右对称的两个大腿长度调节机构、左右对称的两个膝关节机构组成；两个双电机髋关节机构分别连接在背架和可调腰部机构两侧，大腿长度调节机构与双电机髋关节机构相连，膝关节机构与大腿长度调节机构相连；在穿戴者进行低速或低负载运动时，仅激活双电机髋关节机构的靠近大腿长度调节机构的第二电机，在穿戴者进行高速或高负载运动时，同时激活第一电机和第二电机。本发明采用髋膝关节联合助力的方式，平衡了外骨骼助行性能和穿戴的舒适度，在不影响穿戴舒适度的前提下，最大程度增强机动性和负载能力，大大降低疲劳程度。