基于因子图优化的无人机卫星图像匹配的视觉定位方法及系统

本发明公开了一种基于因子图优化的无人机卫星图像匹配的视觉定位方法及系统，具体为：首先构建基于无人机卫星图像匹配的视觉定位系统AS‑VPS；然后基于FGO算法，利用最小二乘估计算法求解最优状态，得到状态增量估计；接着构建FGO‑AS‑VPS模型，定义前端视觉里程因子、后端测量因子及其代价函数，建立全局代价函数的最优估计；最后针对引入因子后的FGO‑AS‑VPS模型，进行迭代求解，获得最优估计。本发明解决了后端的图像匹配的准确度不能满足前端视觉里程计的要求的问题，确保了前后端信息的有效集成，提高了无人机导航定位的精度。