一种基于多传感器紧耦合的立面凸出物智能检测方法

本发明公开了一种基于多传感器紧耦合的立面凸出物智能检测方法，对待检测的立面采集包括点云和图像在内的多模态数据，然后对图像进行全景分割获取语义信息，并将语义信息传递到点云中；对点云进行降采样，并结合语义信息进行密度聚类，计算投影置信向量，利用随机抽样一致性算法计算立面所在平面方程，对凸出物计算包围框，完成基于点云的凸出物粗估计；对凸出物使用点云计算表面方程，并将凸出物表面方程变换到相机坐标系中，利用图像中凸出物的像素位置，结合立面方程，拟合凸出物在空间中的边界；根据投影置信向量调整点云的粗估计结果和基于图像拟合的边界，对两类结果进行组合滤波以耦合，完成对凸出物的精确检测，得到凸出物队列。