一种深海采矿扬矿硬管内清理机器人

本发明公开了一种深海采矿扬矿硬管内清理机器人；属于深海采矿技术领域，包括自适应辅助装置、浮沉装置及清洗装置；所述自适应辅助装置可以保证机器人在不同直径管道内垂直运动；所述浮沉装置通过依靠压载水舱以及侧水舱，调节自身重量，从而控制上浮下沉或进行倾斜补偿；所述清洗装置通过空化射流技术，可在不影响硬管管壁前提下对杂质、矿物进行清理，并对部分杂质选择性过滤吸附，暂时存储于内部存储仓，防止二次污染。本发明提供的硬管清理机器人依靠自身浮力改变位置，大大增加续航和减少能量消耗，可沿不同直径管道运动，适应性好，通过高压喷嘴利用空化射流技术，从而清理沉积物或大块矿物。