视觉引导的变曲率翼型蒙皮机器人光顺加工路径生成方法

本申请属于加工路径规划技术领域，具体公开了一种视觉引导的变曲率翼型蒙皮机器人光顺加工路径生成方法，该方法包括：采集待加工翼型蒙皮的三维点云数据，对所述三维点云数据进行预处理，并采用点云三角网格化算法将所述三维点云数据转化为三角网格曲面；基于所述三角网格曲面上任意两点的测地距离，将三角网格曲面点集映射到平面空间内，得到对应的平面点集，然后在平面空间内根据边界点的局部邻域特征得到所述平面点集的边界点，并将所述平面点集中的边界点逆映射到所述曲面点集中，得到翼型蒙皮边界轮廓点；基于所述翼型蒙皮边界轮廓点的曲率特性，对所述翼型蒙皮边界轮廓点进行拟合，获得B样条曲线，并基于所述B样条曲线获得加工路径点。