六轴理疗机器人三维标定方法及标定平台

本申请涉及一种六轴理疗机器人三维标定方法及标定平台，其中，标定方法包括：使用3D相机采集三维特征块的深度图像，并基于深度图像获取三维特征块的理论坐标；控制红外指示灯点亮以及激光测距组件发射激光；使用红外相机采集的图像，调整机械臂，使得红外指示灯和激光测距组件发射激光的光斑重叠；计算红外指示灯和激光测距组件发射激光的光斑重叠时三维特征块的实际坐标；基于多组理论坐标和实际坐标，拟合得到偏差补偿矩阵；其中，偏差补偿矩阵用于补偿第一变换矩阵，第一变换矩阵为3D相机坐标系至基坐标系的变换矩阵。本申请实现了六轴理疗机器人的高精度标定。