一种基于改进DWA的移动机器人路径规划方法

本发明提供一种基于改进DWA的移动机器人路径规划方法，先是通过Dijkstra算法确定全局路径规划，即从源节点出发每次扩展的节点都是当前已知最短路径的节点；对Dijkstra算法进行改良，当移动机器人遇到障碍物时，将全局路径再生成的方式替换为局部优化，对路径的转角进行平滑处理，使用DWA算法快速调整机器人的速度，以避开突发的障碍物，对DWA算法进行改良，将DWA中的速度权重根据障碍物与移动机器人之间的距离进行动态调整，并且将改良后的DWA算法与改良后的Dijkstra算法相融合，避障效率高。