一种人形机器人全局自动旋拧阀门系统及控制方法

本发明属于人形机器人阀门控制技术领域，具体涉及一种人形机器人全局自动旋拧阀门系统及控制方法，包括：移动底盘、升降模块、腰部俯仰模块、机器人躯体、末端工具、传感器组件和控制系统，机器人躯体配置有人形双臂，末端工具配置于人形双臂末端，传感器组件用于环境感知、阀门高度和姿态信息的采集以及操作力矩信息采集；控制系统，用于实现对目标阀门的粗略定位用于根据粗定位结果，自动规划并控制移动底盘向阀门靠近，用于基于采集的阀门高度信息进行高度调整；以及基于识别的阀门姿态控制人形双臂、末端工具完成旋拧操作。本发明通过智能化控制系统能够自动识别并操作不同类型的阀门，减少人工操作的时间和成本。