多模态路径规划与预测模型的训练方法、多模态路径规划与预测应用方法、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品

本申请公开了一种多模态路径规划与预测模型的训练方法、多模态路径规划与预测应用方法、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，该训练方法包括：获取多维度的原始训练数据并输入模型的各个独立编码器中，得到多个维度的编码特征；将多个维度的编码特征输入交互编码器中，得到交互编码特征；将交互编码特征输入多个独立解码器中，得到多种行驶模态的自车规划轨迹和他车预测轨迹；根据多维解码结果、真实行驶轨迹和行驶模态标签计算损失并以此更新模型参数。本申请训练的多模态路径规划与预测模型结构简单、轻量且泛化性强；模型不仅能够输出多模态自车规划轨迹，还能预测多模态他车轨迹，为后续模块提供了更加丰富的参考信息。