基于分布式光纤的水下机器人实时定位方法、系统及终端

本发明公开了基于分布式光纤的水下机器人实时定位方法、系统及终端，所述方法包括：铺设分布式光纤传感网络，将光纤光栅传感器沿光纤设置在分布式光纤传感网络的不同位置；对光纤光栅传感器进行调试和校准，得到目标光纤光栅传感器；通过目标光纤光栅传感器，采集水下机器人由运动引发的光纤物理变化，得到目标电信号；对目标电信号进行放大、滤波和数字化处理，得到水下机器人到达目标光纤光栅传感器的时间数据；根据时间数据，基于到达时间差算法计算出水下机器人的相对位置；获取分布式光纤传感网络在全局坐标系中的绝对坐标，根据相对位置和绝对坐标，计算出水下机器人的绝对位置。本发明实现了水下机器人的高精度定位。