一种基于图向量数据库的精确物体抓取和操控方法

本发明一种基于图向量数据库的精确物体抓取和操控方法，对不同位置的彩色和深度RGB‑D传感器采集场景的多视角RGB‑D图像，再对多视角RGB‑D图像进行目标物体的抓取位姿估计之后进入目标物体放置阶段；目标物体放置阶段中接收多视角RGB‑D图像和最终状态锚点图像并结合图向量数据库中的上下文数据进行推理使得方案可以进行精确的端到端的物体操控；在推理前使用当前图像和最终状态锚点向量查询图向量数据库，得到当前操控相关的上下文信息，提高模型推理精确度；进一步的，分离对目标物体位姿估计为旋转估计和平移估计，降低算法复杂度和图数据库状态维度。本发明不依赖于先验的精确目标物体模型，满足了实际工业应用中对目标物体进行精确操控和高稳定性的要求。