基于阶段信息融合transformer和分组归一化点云语义分割方法

本发明为基于阶段信息融合transformer和分组归一化的点云语义分割方法，旨在提高点云语义分割的准确率和降低运算成本。采用传统的U‑net网络将过程分为编码和解码阶段分别进行五次，编码首先采用核心点卷积来提取点云的初步特征，后进行下采样，利用采样分组前后的特征进行相互归一化，而后将特征进行线性组合，最后进行最大池化和可学习权重池化自适应结合。而后进行transformer注意力运算同时将不同编码阶段的信息融合到注意力结果中，解码时则采取与编码相反的操作，先进行上采样后进行注意力计算并加入信息融合，最终进行分割。