一种六自由度液压关节机器人及其工作方法

本发明涉及一种六自由度液压关节机器人及其工作方法，该机器人由大臂模块、小臂模块、手腕模块、手部模块、底座模块和控制模块组成，整个机器人由底座模块固定于安装平台上，底座模块、大臂模块、小臂模块、手腕模块、手部模块依次连接，控制模块与其他模块均设有电连接，除控制模块外，各模块均包括主干结构和动力结构；由控制模块控制各部分的动力结构，使各部分的动力结构向对应的主干结构提供动力，从而完成动作；其中，小臂模块的主干结构包括小臂关节、小臂回转支撑和小臂旋转支撑，动力结构包括小臂摆动马达和小臂回转马达。与现有技术相比，本发明具有优化运动精度、提高灵活性、增强耐久度和节省空间等优点。