一种基于数字孪生的工业机器人虚拟调试及仿真方法

本发明提供一种基于数字孪生的工业机器人虚拟调试及仿真方法，包括以下步骤：S1：建立工业机器人的数字孪生模型；S2：建立工业机器人的运动学模型，并对所建立的运动学模型进行正运动学分析和逆运动学分析；S3：将步骤S1中所建立的数字孪生模型关联工业机器人信号，进行虚拟调试及数字孪生虚实映射；S4：工业机器人实现数字孪生可视化，即在虚拟环境中建立与实际机器人及其工作环境高度一致的数字孪生模型，并建立两者之间的实时通信，从而实现在虚拟环境中对实际机器人及其周边设备进行全面的调试，同时将实际机器人的状态映射到数字孪生模型中，实现对实际机器人及其运行状态的全面模拟，有效提高了工业机器人仿真的精度和适应性。