一种基于分布式竞争通信的无人机集群编队控制方法

本发明公开了一种基于分布式竞争通信的无人机集群编队控制方法。该方法包括：建立无人机集群通信网络拓扑图，以及第i个无人机的系统动力学模型；在所述无人机集群中预设一个或多个虚拟无人机，设定第l个虚拟无人机的动力学信息，建立领导者‑跟随者模型；计算第i个无人机的状态误差信息；当所述第i个无人机加入通信竞争时，根据所述通信网络拓扑模型以及所述第i个无人机的状态误差信息，为加入通信竞争的第i个无人机分配通信信道。本发明实施例中的技术方案，能够实现有限信道时的分布式信道调度以保证无人机集群编队控制和执行动态协同任务。