一种用于微创手术的连续型机器人

一种用于微创手术的连续型机器人，涉及手术机器人技术领域。末端执行器安装在弯曲手臂前端，弯曲手臂由两个手臂段首尾相连装配而成，弯曲手臂后端安装在固定臂前端，固定臂安装在驱动箱上，手臂段由四段联动关节通过万向节首尾相连装配而成并配设联动线缆，驱动箱设置八个缠线筒，开合控制线缆和轴转控制线缆分别连接对应的缠线筒与末端执行器控制夹钳的开合和旋转件的轴转动作，六根弯曲控制线缆分别连接对应的缠线筒与弯曲手臂控制两个手臂段的弯曲动作。手臂段具有联动效应，刚度高且能够等曲率弯曲，末端执行器仅需两根线缆驱动，一根线缆同时实现夹钳开合动作，另一根线缆控制轴转动作，结构简单易于操作。