一种基于磁传感器和视觉的融合定位方法和系统

本发明提供一种基于磁传感器和视觉的融合定位方法和系统，包括：构建融合定位数据集，包括：建筑物的自身三维点云模型、多个时刻的磁场传感器阵列输出的磁场信号、多个时刻的点云扫描设备扫描的周边点云数据、多个时刻的通信终端位置信息；将数据输入并训练包括磁感知器、视觉感知器和多源定位器的融合定位模型；磁感知器，用于从磁场信号中学习并提取有价值的磁场定位信息；视觉感知器，用于从周边点云数据中学习并提取有价值的视觉定位信息，并将磁场定位信息与视觉定位信息进行融合，输出多源定位信息；多源定位器，用于学习定位记忆单元中的有价值定位信息和多源定位信息，输出当前时刻目标的准确定位值。本发明可以对目标进行定位。