基于重力约束的立面激光定位系统、方法、设备和介质

本发明适用于机器人技术领域，提供了基于重力约束的立面激光定位系统、方法、设备和介质，所述基于重力约束的立面激光定位系统包括：数据采集模块，用于获取立面环境的激光点云数据、爬壁机器人的重力方向、位置信息和速度信息；算法优化模块，基于所述重力方向，对所述激光点云数据进行约束，优化航向角计算；计算处理模块，对所述数据采集模块采集得到的数据进行非线性优化融合处理，实时计算机器人的位姿；运动执行模块，根据计算结果调整爬壁机器人的运动。本方法通过结合mid360激光传感器与重力方向约束，显著提高了立面环境下爬壁机器人的定位精度和稳定性。