一种基于强化学习的滑模控制双足关节轨迹跟踪优化方法

本发明属于双足机器人关节位置控制技术领域，具体涉及一种基于强化学习的滑模控制双足关节轨迹跟踪优化方法，包括：根据足式机器人腿部结构简化的连杆结构，且以关节连接相邻连杆，建立n连杆机构的运动学模型，得到各关节和末端执行器的角速度；建立动力学模型，得到对应的力矩和运动参数的关系；以各关节理想轨迹与对应各关节实际轨迹之差的跟踪误差作为控制目标，设计滑模控制器；基于强化学习的方法实时更新滑模控制器的参数，实现自适应滑模控制。本发明方法将强化学习与滑模控制结合，控制策略中将强化学习的方法用于选择滑膜控制器参数，针对多变的环境灵活地调整控制策略做出最优或次优的运动行为，实现了环境自适应。