基于二次规划的移动机械臂人机协同作业运动控制方法

本发明公开了基于二次规划的移动机械臂人机协同作业运动控制方法，包括步骤1：构建移动机械臂的运动学方程，设计二次规划求解器以描述人机协同作业场景下的移动机械臂协调控制问题；步骤2：设计二次规划求解器的约束函数，利用等式约束满足协作任务中的末端速度跟踪，利用不等式约束实现关节极限位置规避；步骤3：设计适用于人机协作任务的平移可操作度指标、协同作业队形优化指标、松弛代价动态控制函数和关节速度代价动态控制函数，将以上指标及函数集成在二次规划求解器的目标函数中，形成基于二次规划的移动机械臂人机协同作业运动控制框架。