一种声学与视觉融合的轨道车辆智能巡检系统及方法

本发明提供了一个轨道车辆缺陷的检测方法，构建一个声视觉融合巡检系统，结合巡检机器人，用以检测列车多部件缺陷；系统包括：系统触发模块，缺陷定位模块，声学信号采集模块，视觉数据采集模块，数据传输模块，声学信号处理模块，视觉数据处理模块，特征融合模块；在声学部分上，通过采集声信号，过滤无关信息，提取特征频率，实现缺陷定位和缺陷诊断；对于视觉部分上，采集图像数据，对数据进行滤波，进行特征点提取，配准为点云数据进行缺陷检测；对于特定的部件需进行声视觉特征融合后再诊断缺陷；本发明适用于轨道列车的缺陷检测，通过声视觉融合，能够涵盖列车多个关键部件的缺陷检测，并且增加了检测精度，减轻了人工负担。