一种变刚度机器人关节

本发明公开了一种变刚度机器人关节。变刚度机器人关节包括关节单元和调节单元。关节单元，包括输入盘和输出盘；调节单元，包括设置于容纳腔内的若干个变刚机构和若干个驱动机构；变刚机构包括变刚滑块、复位弹簧和叶片弹簧，变刚滑块的一端通过复位弹簧与输入盘连接，变刚滑块的另一端通过叶片弹簧与输出盘连接；驱动机构包括气动肌腱，气动肌腱与变刚滑块连接。本申请通过驱动机构带动变刚机构调节关节单元的刚度变化。采用气动肌腱可以实现结构轻量化与高功率重量比，允许其在有限空间内灵活布局。气动肌腱的充放气过程可实现快速响应，能量传输效率较高，可通过压缩空气对流散热，进一步简化设备。