交通参与者的轨迹预测方法、模型训练方法、装置及设备

本申请提供一种交通参与者的轨迹预测方法、模型训练方法、装置及设备。涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：能够获取包括图像数据和/或点云数据的感知数据，并利用感知模型的骨干网络对感知数据进行推理，生成感知向量；随后通过对感知向量进一步推理，预测出交通参与者的轨迹。上述方法通过直接从骨干网络中提取感知向量，有效避免了预处理过程中出现的信息丢失问题，从而显著提升了轨迹预测的准确性。