摆臂抹光机器人的覆盖作业工作区域界定方法及系统

本发明属于建筑施工自动化技术领域，具体涉及一种摆臂抹光机器人的覆盖作业工作区域界定方法及系统。该方法首先基于BIM模型提取墙体、柱、预埋件及孔洞等障碍物的几何与空间位置信息，通过三维投影与栅格化生成带状态标识的障碍地图；其次，构建机器人简化模型，明确车身、摆臂及抹光盘的几何参数，建立多自由度运动下的碰撞检测规则；最后，以抹光盘中心为控制点，结合离散化角度遍历与BFS搜索算法，确定机器人可达区域并映射其最大工作空间。确定机器人的可达区域和可覆盖的最大工作区域，为机器人提供了准确的工作区域界定，避免了以往依赖人工操作和经验的局限性，避免了摆臂抹光机器人的碰撞风险。