一种绳驱动弯曲单元及蛇形机械臂

本发明涉及机械臂技术领域，公开了一种绳驱动弯曲单元及蛇形机械臂，其中弯曲单元包括支撑盘、舵机、限位盘和若干弯折组件，弯折组件包括两个弯折机构，弯折机构包括铰支座和连杆，两个连杆的一端分别与两个铰支座可转动的连接，两个连杆的另一端相互可转动的连接并在连接位置形成抵靠部，弯折组件的个数为三个或三个以上的奇数个，各弯折组件圆周均布，限位盘呈对称的月牙状盘状结构，若干抵靠部均与限位盘的外周适配，舵机用于驱动限位盘转动；蛇形机械臂包括若干前述弯曲单元，若干弯曲单元依次连接，并在末端设置安装盘以搭载执行端器件；该绳驱动弯曲单元及蛇形机械臂的结构轻简，在弯曲姿态能保持足够的刚度，可以承载较高的负载。