基于低轨卫星增强GNSS与视觉多域融合的智能汽车横向定位方法

本发明公开了基于低轨卫星增强GNSS与视觉多域融合的智能汽车横向定位方法，其特征在于，根据低轨卫星增强GNSS的精密单点定位模型对低轨增强GNSS进行伪距单点定位和精密单点定位数据处理，获取到增强定位后的经纬度坐标；创建参考高精地图，在参考高精地图上进行基于权重模型的地图匹配，筛选得到初始路径；基于筛选得到初始路径，利用视觉检测车道线，通过车道线在图像内的位置关系确认智能汽车当前所处的具体车道；基于所确认的具体车道，利用高斯贝叶斯模型计算智能汽车在当前车道内的横向位置。本发明基于低轨卫星增强GNSS与视觉多域融合，旨在在GNSS信号定位不佳的场所及区域提供一种高精度的横向定位方案。