一种激光焊接机器人焊缝跟踪方法、系统及机器人

本方案公开了一种激光焊接机器人焊缝跟踪方法、系统及机器人，通过所述机器人焊缝偏差调整算法，得到计算焊接过程中的动态调节量△S(τ)，根据所述动态调节量△S(τ)进行连续的轨迹跟踪调整修正，实现机器人运动轨迹的实时跟踪和调整，所述视觉传感器的视觉相机通过垂直拍摄产生焊缝图像，能够最大限度避开弧光区的激光聚焦器、视觉相机本身以及焊枪三者在空间上的相对位置，还能减少拍摄角度引起的图像畸变，使得拍摄图像能反映焊缝和焊枪的相对位置，根据不同的焊接材料和焊接需求，进行焊接阈值偏差极限范围设定，确保焊接轨迹的误差在阈值偏差极限范围内，从而适应不同焊接场景和需求，提高焊接作业的灵活性和通用性。