一种高效率配准的激光雷达与IMU移动机器人三维紧耦合SLAM方法

本发明提供一种高效率配准的激光雷达与IMU移动机器人三维紧耦合SLAM方法，涉及机器人技术领域，包括将激光雷达与IMU传感器装配到机器人上，并与操作系统平台连接，以接收和订阅来自传感器的信息数据，对传感器采集的数据进行预处理，激光点云数据在采集过程中通过IMU数据进行畸形矫正，对处理后的数据进行特征提取，找出激光点云中的关键特征点，使用帧间IMU预积分数据的增量来设定点云配准的初始位置，根据激光里程计计算出的位姿变化，选取关键帧。本发明提出了一种高效率配准的激光雷达与IMU移动机器人三维紧耦合SLAM方法和系统，旨在解决现有技术在复杂环境中定位与地图构建性能受限的问题，为移动机器人的应用提供更为准确和可靠的技术支持。