一种激光点云帧间匹配方法及系统

本发明提供一种激光点云帧间匹配方法及系统，本发明方法，包括：从指定路径或数据源中读取源点云文件；运用体素滤波方法对点云进行下采样，通过将点云空间划分为体素网格，每个体素内保留一个代表点；使用统计滤波去除点云中的离群点；为目标点云构建ikd‑tree，对变换后的源点云中的每个点，在目标点云中通过ikd‑tree搜索最近邻点，筛选出满足预设距离阈值的匹配点对；根据筛选出的匹配点对，利用迭代最近点算法结合奇异值分解计算源点云到目标点云的最优刚性变换矩阵；使用最优刚性变换矩阵对源点云进行变换，完成点云帧间匹配。本发明方法不仅提高了点云配准的精度和效率，还具备良好的实时性和鲁棒性。