一种基于SLAM地图的无人驾驶公交车高精度定位方法

本发明公开了一种基于SLAM地图的无人驾驶公交车高精度定位方法，涉及无人驾驶技术领域，包括以下步骤：获取无人驾驶公交车的激光雷达数据、惯性测量数据、里程计数据以及视觉数据；进行车辆控制指令解析，通过粒子滤波算法模拟无人驾驶公交车运动轨迹，生成位姿假设集；对激光雷达数据与预构建SLAM地图进行位置匹配，并进行低能见度场景下的辅助定位，获得位置匹配结果；进行初始静态地图构建以及动态障碍物检测，生成动静态融合SLAM地图；进行状态监测，并触发多级故障恢复策略。该方法通过时间戳对齐与卡尔曼滤波动态融合、恶劣环境参数调整以及多级故障恢复机制，显著提升了无人驾驶公交车的定位准确性和系统稳定性。