一种适用于三轴模块化分布式电驱重载车辆的转向容错控制策略

本发明公开一种适用于三轴模块化分布式电驱重载车辆的转向容错控制策略。根据转向多模型集确定健康系统的六轮转角，建立模型；输入量为三轴的前轮转角，结合车辆纵向速度，求解出车辆横摆角速度；将驾驶员踏板输入解析为目标纵向速度；设立总驱动力和总横摆力矩控制量，利用模型预测控制算法得到总驱动力和总横摆力矩；根据轮胎纵向力‑滑移率、侧向力‑滑移率的关系最小化故障轮所受侧向力，计算出故障轮的转速及驱动力矩，以总驱动力和总横摆力矩的跟踪误差以及健康轮附着率作为软约束设置代价函数，以轮毂电机能够输出的最大和最小力矩作为硬约束，建立多目标优化问题，进行求解；最终下发控制量。本方法实现三轴六轮车的转向容错控制。