柔性装配线人机协作动态安全域构建方法、设备、介质及产品

本申请公开的柔性装配线人机协作动态安全域构建方法、设备、介质及产品，涉及人机协作安全控制领域，该方法包括：实时获取人机协作状态数据；采用数字孪生技术基于人机协作状态数据进行虚拟模型的实时构建，并实时获取虚拟模型中人机协作的动态信息；基于柔性装配线上任务的类型以及各任务阶段中的安全要求，初步设定安全域；利用优化算法，基于人机协作的动态信息对初步设定安全域进行实时动态调整。本申请可以构建具有适应性强、可自适应调整等特点的安全域，保证操作员与机器人之间协作的安全性又高效性。