车辆舱泊一体控制方法、装置、域控制器、设备及介质

本发明提供一种车辆舱泊一体控制方法、装置、域控制器、设备及介质，所述方法包括：响应于自动泊车辅助系统通过座舱应用发出的泊车指令，获取车辆的超声波信号；将基于超声波信号确定的车辆周围的障碍物和空闲的空间车位与通过图像识别的车辆周围的车位和障碍物进行融合；对融合结果按照世界坐标系的关系进行转换；基于转换结果及感知的可行驶区域信息，对泊车的路径和加速度进行合理规划；并实时估算自车运动里程，建立自车与世界坐标系之间的相对位置关系；在设定时间内对车辆泊车的状态进行管理和控制，以及控制车辆泊车的安全运行；以及通过用户界面接口与用户进行泊车的交互，以及通过停车辅助系统和全景影像展示给用户，直到泊车完成。