基于激光雷达和IMU的多机分布式协同建图方法及系统

本发明提出了基于激光雷达和IMU的多机分布式协同建图方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，针对的问题是：现有技术中动态点云会影响测量数据的准确性；头载体信息处理量大，计算难度大；单机通讯断联或者负载崩溃会影响其他单机的通讯和建图；传感器成本高、受到复杂封闭环境的干扰。该方法接收到激光点云数据和IMU信息后，通过第一次单机自身的回环匹配，生成关键帧点云数据和位姿数据，基于ROS+UDP的通讯模块，将消息转发给后端服务器，利用服务器端进行第二次不同单机间回环匹配，对全局地图进行构建优化。本发明解决了现有技术存在的问题，得到精确的全局位姿估计与优化后的全局地图。