一种双六自由度串并混联机器人的逆运动学建模方法

本发明公开了一种双六自由度串并混联机器人的逆运动学建模方法，双六自由度串并混联机器人包括上层运动平台和下层运动平台；上层运动平台为六自由度串联机器人，包括六关节机械臂与末端执行器；下层运动平台为六自由度并联机器人；逆运动学建模方法包括：求解上层运动平台各关节的旋转角度θi和下层运动平台电缸的伸长量Dj，并通过随机数算法优化运动学分配获取所述上层运动平台各关节的旋转角度θi和所述下层运动平台电缸的伸长量Dj，建立混联机器人的逆解模型。本发明的双六自由度串并混联机器人的逆运动学建模方法，具有求解效率高、能够更全面地搜索全局可行解、模型的实用性和鲁棒性好和解决了部分解析建模的困难的问题等优点。